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端末姿勢推定 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 角速度を世界座標に変換 カルマンフィルターを用いた推定 長期的な予定 9月23日 技育展 決勝 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月まで? 端末姿勢推定(カルマンフィルター) 10月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗 やりたいこと 端末の姿勢推定 加速度を端末座標から世界座標にする 考え方 加速度に変化がない(動いていない)時は、重力加速度の方向から端末状態を出す 変化がある時は、ジャイロセンサーから端末状態を出す 最終的には カルマンフィルター を使う 前回 灰色は動いていると判断した区間 橙は区間内の最大値と最小値の差 200ms(80フレーム) ごとに区切り、区間内の最大値と最小値の差が 1m/s^2 以下の時は、 動いていないと判断する 静止状態の判別方法を変更 差ではなく、分散を用いる 200ms(80フレーム) ごとに区切り、区間内の分散が 0.15m/s^2 以下の時は、静止状態とする 加速度のグラフ(ノルム) 静止状態との差が大きくなっていて良い 角速度から端末の傾きを出す 角速度を積分して角度を出す 加速度から端末の姿勢を出す 加速度の絶対値で各軸の加速度を割って、arccosをとる gravity = math.sqrt(x ** 2 + y ** 2 + z ** 2) angle_x = math....

端末状態推定 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末状態推定 技育CAMP vol.7(技育展) 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 技育CAMP vol.7 発表(8/5) 技育展中部ブロック 発表(8/12) HackU Nagoya 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 発表 (8/27) 長期的な予定 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗報告 端末状態推定 加速度と角速度, カルマンフィルターを使って端末の状態を推定する 値をとる 歩く - 止まる - 曲がる - 歩く を繰り返す 加速度のグラフ 加速度のノルムのグラフ 角速度のグラフ 角度のグラフ 考え方 加速度に変化がない時は、重力加速度の方向を使って端末状態を出す 変化がある時は、ジャイロセンサーの値を使って端末状態を変化させる norm が 9.5(m/s^2) 以上 10.1(m/s^2) 以下の時は、動いていないと判断する 灰色 が動いていない判定 歩いている途中でも 9.8(m/s^2) 前後になるが、重力加速度しか掛かっていないから、加速度センサーから推定しても良い? (カルマンフィルターの使い方がわからない) 余談 Qiitaで正論パンチ喰らってます 知らない人からの無機質な指摘は怖い… が、とても為になる 読書の夏 テスト週間は読書が捗ります....

磁気センサで方位角を測る 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 方位角を測る x と y から求める 3次元的に求める 技育CAMP vol.7(技育展) 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 技育CAMP vol.7 発表(8/5) 技育展中部ブロック 発表(8/12) HackU Nagoya 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 発表 (8/27) 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗 進捗報告 方位角を測る z軸上向き, y軸が北 y軸上向き, z軸が北 y軸上向き, x軸が北 z軸上向き, x軸が北 データの取得 理想 z軸上向き, y軸が北 0度 y軸上向き, z軸が北 0度 y軸上向き, x軸が北 90度 z軸上向き, x軸が北 90度 元データ 回転後 (0~5s では0度のはず)...

磁気センサで方位角を測る 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 方位角を測る x と y から求める 3次元的に求める 技育CAMP vol.7(技育展) 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 発表 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗 方位角を測る 手段 磁気センサの値から arccos(x/y) を用いて出す データを取る 画面(z軸正)を上向ける y軸正が北を向いた状態から左回転で360度回す 磁気センサーデータ 求め方 x/y から arccos を用いて方位角を出す df_mag["angle"] = df_mag.apply( lambda row: np.degrees(math.atan2(row["x"], row["y"])), axis=1 ) 方位角のグラフ -180度 ~ 180度 のためグラフが急激に変化しているが理想通り x/y で計算しているためスマホを立てると狂う => 重力加速度を元に補正する データを取る y軸正が北 z軸正が北 x軸正が北 データをとっている様子...

端末座標系を世界座標系に 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗報告 世界座標の基準 スマホの画面(z軸正)が垂直上向の状態を世界座標の基準とする 端末の傾きの出し方の確認 端末の傾きの計算方法 roll = math.acos(x / gravity) pitch = math.acos(y / gravity) yaw = math.acos(z / gravity) z軸正が上向きの場合 x軸: 0.0(m/s^2) y軸: 0.0(m/s^2) z軸: 9.8(m/s^2) x軸: 90.0度 (0度) y軸: 90.0度 (0度) z軸: 0.0度 (0度) () 内は理想 x軸正が上向きの場合 x軸: 9.8(m/s^2) y軸: 0.0(m/s^2) z軸: 0.0(m/s^2) x軸: 0....