梶研 09/13 - 09/19
端末姿勢推定 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 カルマンフィルターを用いた推定 長期的な予定 9月23日 技育展 決勝 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月まで? 端末姿勢推定(カルマンフィルター) 10月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗 やりたいこと 端末の姿勢推定 加速度を端末座標から世界座標にする 考え方 相補フィルターを使う 静止状態では加速度から傾きを推定 動作状態では角速度から傾きを推定 最終的には カルマンフィルター を使う 前回) 相補フィルターを使って端末姿勢推定をした 結構理想通りにはなったが正解が分からない 加速度を世界座標系に変換してみる 正解データとの比較ができるデータを取る 前回) 加速度を世界座標系に変換した 明らかにおかしい ベクトル(加速度)を回転させる関数は以前のものを使用したため合ってるはず 元の加速度と姿勢推定後のデータのサンプリング周波数の違い? 問題点1 単位の違い 前回、単位が rad と deg で違うという問題があった → deg に統一 ただし、過去に作ったベクトルを回転させる関数は rad だった 修正後のグラフ 問題点2 関数が良くない 以前に使った加速度から傾きを出す関数を利用した 関数の仕様 以前のプログラムでは以下の処理をして返していた def calc_tilt(df_acc): ... roll = math.acos(x / gravity) yaw = math....