歩行軌跡

スケジュール Unityでアニメーション 進捗 Unityでアニメーション c#スクリプトの注意点 ファイル名とクラス名を一致させなければならない (2時間無駄にした…) オブジェクトの移動(キーボード) this.transform.position = new Vector3(x, y,z); 単純な移動はこれだけ 軌跡に沿ったオブジェクトの移動 void Start() { ... while (!reader.EndOfStream) { string[] line = reader.ReadLine().Split(','); float x = float.Parse(line[1]); float y = float.Parse(line[2]); float z = float.Parse(line[3]); positions.Add(new Vector3(x, z, y)); } ... } void Update() { // アニメーションを実行する timer += Time.deltaTime * 4; if (timer >= 1f) { Debug.Log(timer); currentIndex++; if (currentIndex >= positions.Count) currentIndex = 0; transform.position = positions[currentIndex]; timer = 0; } } GIFアニメみたい...

スケジュール 3次元の歩行軌跡 計測 二次元グラフ化 三次元グラフ化(Python) 三次元グラフ化(Unity) 進捗 計測 4号館別館の1階(階段前)から3階(トイレ前)へ 使用機器など Android Xperia Phyphox 加速度センサー 角速度センサー 気圧センサー 二次元グラフ化 各センサーの値 (前後40サンプルの移動平均フィルターをかけてある) 二次元グラフ(加速度, 角速度) 1-2階と2-3階が1.5mほどずれている => 階段の歩幅と平坦部の歩幅が異なるから? 三次元グラフ化(Python) 気圧から高さを出す 1気圧の環境で 1hPa 下がると 10m 上があるとして計算 三次元グラフ 三次元グラフ(横から) 階段を登っている様子はわかるが、沈んでしまっている(?) => もっと平滑化すべき? 平滑化を強めた(?)グラフ 前後160サンプルで平滑化 やりすぎだが、フィルター次第で綺麗にできる問題だと分かった 三次元グラフ化(Unity) Pythonで座標をcsvで書き出して、c#で読み込む c#スクリプト 少数16桁ある場合は System.Globalization.NumberStyles.Float が必要となる float.Parse(line[0], System.Globalization.NumberStyles.Float); 動かしながら見れるようになった メモ kajilab.net 論文 梶克彦，河口信夫，安定センシング区間検出に基づく3次元歩行軌跡推定手法， 情報処理学会論文誌，Vol.57, No.1, pp.12-24，2016. (特選論文) 直線や直角,並行な部分を割り出して綺麗にする研究 長期的にみてやる 情報処理学会 入っておくと良い TODO: 直線や直角,並行な部分を割り出して綺麗にする Unity で時間通りのアニメーションにする

スケジュール 二乗平均誤差(RMSE)を出す 計測 グラフ化 二乗平均誤差を出す 誤差を減らす 3次元の歩行軌跡 計測 グラフ化 進捗 計測 5歩 + 90度左 + 8歩(大きく) + (3歩) 歩幅に合わせて合わせて目印をつけ、歩く 実測した軌跡 加速度, 角速度, 角度グラフ 1歩を赤丸でプロット 角速度を積分して角度を出した ピークの条件 高さ 11m/s^2 以上 間隔 0.3s 以上(30サンプル) 顕著度(?)の閾値 3.5以上 signal.find_peaks(df_acc[’low_norm’], height=11, distance=30, prominence=3.5) いい感じ…? 軌跡 90度左向いたはずが明らかに無い 原因 角度のグラフ をみてみると… 約6.2rad => 約360度 (先週の記録は 約1.75rad) 角速度を見てみると先週の約10倍 角度を *0.1 してみる 軌跡(角度*0.1) なぜ *0.1 する必要があるかは分からない => 反対に いくつ掛ければ90度になるか を考えてみる 軌跡(角度*0.26) ぐねぐねしてるけど理想はこんな感じ 0.26 って何者… 1 / 0.26 = 3.84...

スケジュール 歩行軌跡の可視化 データを取得する 加速度, 角速度をグラフ化 歩行軌跡を表示する 加速度の大きさに合わせて歩幅を変えてみる 進捗 データを取得する 使用機器等 iPhone 12 iOSアプリを制作 前回使用した phyphox は2つ以上のデータの取得ができなさそうだった (やり方あった) charGPTに聞きながら作った 結局使わなかった 取得方法 腰にポーチを付けてスマホを入れた 画面(z軸)を正面に、ジャイロのx軸左回りを正 10歩 + 左90度 + 5歩 加速度, 角速度をグラフ化 使用言語等 Python 3.10.10 pandas matplotlib numpy signal itertools 加速度と角速度, 角度のグラフ 1歩を赤丸でプロット 角速度を積分して角度を出した 条件 高さ 11m/s^2 以上 間隔 0.3s 以上(30サンプル) 歩行軌跡を表示する アルゴリズム 0歩の時点を (0, 0) とする 1歩 70cm とする 1歩進んだ時の角度(α)を出す α度の方向に70cm進んだ位置にプロット 歩行軌跡 形は想定通りだが、傾いているのが気になる → 1歩踏み出した時点では腰が斜めになるから? 加速度の大きさに合わせて歩幅を変えてみる 5歩(歩く) + 5歩(早歩き) + 6歩(小走り) 歩幅の計算 10m/s^2 : 60cm...