座標系変換

端末座標系を世界座標系に 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗報告 世界座標の基準 スマホの画面(z軸正)が垂直上向の状態を世界座標の基準とする 端末の傾きの出し方の確認 端末の傾きの計算方法 roll = math.acos(x / gravity) pitch = math.acos(y / gravity) yaw = math.acos(z / gravity) z軸正が上向きの場合 x軸: 0.0(m/s^2) y軸: 0.0(m/s^2) z軸: 9.8(m/s^2) x軸: 90.0度 (0度) y軸: 90.0度 (0度) z軸: 0.0度 (0度) () 内は理想 x軸正が上向きの場合 x軸: 9.8(m/s^2) y軸: 0.0(m/s^2) z軸: 0.0(m/s^2) x軸: 0....

端末座標系を世界座標系に 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗報告 3次元ベクトルを回転させる 元の加速度 端末の傾き 元の加速度 を 端末の傾き だけ回転させる 回転後のベクトル 理想は y は常に9.8, x,z は常に0 になるはず => roll, pitch, yaw の回転のさせ方の問題？ roll だけ掛けたグラフ y(橙) が理想に近づいた pitch だけ掛けたグラフ yaw だけ掛けたグラフ 上下が合えばいいから roll, pitch, yaw 全て使う必要はないかも? 考え直す 計算した roll, pitch, yaw が入れ替わってしまっている可能性がある 端末の座標系 端末の傾き 0s - 4s 端末の状態は z軸正が上向き...

技育CAMPに参加した 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 技育CAMP ハッカソン テーマ決め 開発練習 7/9 キックオフ 7/16 発表 長期的な予定 9/2 OpenHackU 発表 10/7,8 工科展 進捗報告 3次元ベクトルを回転させる 先週までの問題点 [2, 0, 0] をx軸で90度回転 回転 → [2, 0, 0] 回転できてない？ 計算式を(なんとなく)理解してみる $$ Vec_x^{\prime} = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos \theta & -\sin \theta \\ 0 & \sin \theta & \cos \theta \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ \end{bmatrix} $$...

スケジュール 短期的なスケジュール 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 技育CAMP ハッカソン テーマ決め 開発練習 7/9 キックオフ 7/16 発表 端末座標系を世界座標系に 方法 各軸の加速度データから3次元ベクトルにする 回転行列を掛けて回転させる 3次元ベクトルから各軸の加速度にする データをとる pixel5 (android) phyphox 加速度センサー 角速度センサー z軸正が上(約4秒) y軸正が上(約4秒) x軸正が上(約4秒) グラフ 加速度 移動平均フィルター(前後40サンプル)をかけている 角速度 移動平均フィルター(前後40サンプル)をかけている 角度 移動平均フィルターをかけたものを積分したもの 重力に対する各軸の傾きを出す gravity = math.sqrt(x ** 2 + y ** 2 + z ** 2) tilt_angle_x = math.degrees(math.acos(x / gravity)) tilt_angle_y = math.degrees(math.acos(y / gravity)) tilt_angle_z = math.degrees(math.acos(z / gravity)) 重力に対するそれぞれの軸の傾き ベクトルを回転させる方法 回転行列 外積の性質を利用 クォータニオン 回転行列 回転行列はベクトルに対し始点を基準に回転させる...