磁気センサで方位角を測る 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 方位角を測る x と y から求める 3次元的に求める 技育CAMP vol.7(技育展) 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 技育CAMP vol.7 発表(8/5) 技育展中部ブロック 発表(8/12) HackU Nagoya 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 発表 (8/27) 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗 進捗報告 方位角を測る z軸上向き, y軸が北 y軸上向き, z軸が北 y軸上向き, x軸が北 z軸上向き, x軸が北 データの取得 理想 z軸上向き, y軸が北 0度 y軸上向き, z軸が北 0度 y軸上向き, x軸が北 90度 z軸上向き, x軸が北 90度 元データ 回転後 (0~5s では0度のはず)...
磁気センサで方位角を測る 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 方位角を測る x と y から求める 3次元的に求める 技育CAMP vol.7(技育展) 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 発表 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗 方位角を測る 手段 磁気センサの値から arccos(x/y) を用いて出す データを取る 画面(z軸正)を上向ける y軸正が北を向いた状態から左回転で360度回す 磁気センサーデータ 求め方 x/y から arccos を用いて方位角を出す df_mag["angle"] = df_mag.apply( lambda row: np.degrees(math.atan2(row["x"], row["y"])), axis=1 ) 方位角のグラフ -180度 ~ 180度 のためグラフが急激に変化しているが理想通り x/y で計算しているためスマホを立てると狂う => 重力加速度を元に補正する データを取る y軸正が北 z軸正が北 x軸正が北 データをとっている様子...
端末座標系を世界座標系に 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗報告 世界座標の基準 スマホの画面(z軸正)が垂直上向の状態を世界座標の基準とする 端末の傾きの出し方の確認 端末の傾きの計算方法 roll = math.acos(x / gravity) pitch = math.acos(y / gravity) yaw = math.acos(z / gravity) z軸正が上向きの場合 x軸: 0.0(m/s^2) y軸: 0.0(m/s^2) z軸: 9.8(m/s^2) x軸: 90.0度 (0度) y軸: 90.0度 (0度) z軸: 0.0度 (0度) () 内は理想 x軸正が上向きの場合 x軸: 9.8(m/s^2) y軸: 0.0(m/s^2) z軸: 0.0(m/s^2) x軸: 0....
端末座標系を世界座標系に 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 長期的な予定 8/5 技育CAMP ハッカソン 8/12 技育展 8/26 OpenHackU 9/2 技育CAMP アドバンス 10/7,8 工科展 進捗報告 3次元ベクトルを回転させる 元の加速度 端末の傾き 元の加速度 を 端末の傾き だけ回転させる 回転後のベクトル 理想は y は常に9.8, x,z は常に0 になるはず => roll, pitch, yaw の回転のさせ方の問題？ roll だけ掛けたグラフ y(橙) が理想に近づいた pitch だけ掛けたグラフ yaw だけ掛けたグラフ 上下が合えばいいから roll, pitch, yaw 全て使う必要はないかも? 考え直す 計算した roll, pitch, yaw が入れ替わってしまっている可能性がある 端末の座標系 端末の傾き 0s - 4s 端末の状態は z軸正が上向き...
技育CAMPに参加した 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末座標系を世界座標系に データをとる 重力に対する各軸の傾きを出す 2次元ベクトルを回転させる 3次元ベクトルを回転させる 端末座標系を世界座標系に変換する 技育CAMP ハッカソン テーマ決め 開発練習 7/9 キックオフ 7/16 発表 長期的な予定 9/2 OpenHackU 発表 10/7,8 工科展 進捗報告 3次元ベクトルを回転させる 先週までの問題点 [2, 0, 0] をx軸で90度回転 回転 → [2, 0, 0] 回転できてない？ 計算式を(なんとなく)理解してみる $$ Vec_x^{\prime} = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos \theta & -\sin \theta \\ 0 & \sin \theta & \cos \theta \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ \end{bmatrix} $$...