Unity で可視化 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 Unity で可視化 カルマンフィルタを用いた推定 長期的な予定 ~12月 Androidアプリ開発 進捗 Unity でスマホの動きを可視化した z軸の回転 スマホくるくる 可視化した Kotlinを触りはじめた やりたいこと Android アプリ mocopi スマホと組み合わせてより詳細な動きをとりたい mocopi同士の位置 座っている状態の精度 気圧 余談 全てのイベントが終了した 技育CAMP vol.7 技育展 予選 技育CAMP vol.9 Hack U 技育CAMP アドバンス 技育展 決勝 工科展 新たな誘惑から逃げ切れた バイト辞めます ライブにいく GReeeeN 岡崎体育 ペンギンと会ってきた 最近の疲れを癒されてきた
工科展 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 Unity で可視化 カルマンフィルタを用いた推定 長期的な予定 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月中 端末姿勢推定(カルマンフィルタ) 11月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗 工科展 制作物 大学内の施設や教室の混雑を知れるアプリ 技術 フロント Next.js バック Go Gin Gorm ipv4 smtp 結果 優秀賞をいただいた 展示中の様子 感想 ネットワークつよつよな方が来たりしたが、 全ての質問に対して回答とスライドを用意しており、 完璧に対応できたのが良かった. チームが崩壊しており、牧野先輩・林先輩に助けを求めてなんとか完成させており、 自分たちでできなかったという点ではPMとして良くなかった。 余談 学祭で模擬店をやった 牧野先輩に買わせた韓国のサイダーがめっちゃ売れた 売れ残りのたこ焼きを食べながらタコパした
カルマンフィルタ序章 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 カルマンフィルタを用いた推定 長期的な予定 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月中 端末姿勢推定(カルマンフィルタ) 11月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗報告 データをとる 回転を滑らかにしたデータを取る 机に置く(z軸正が上) → 縦向きに立てる(y軸正が上) → 横向きに立てる(x軸正が上) → 机に置く(z軸正が上) 元データ 加速度 白: 静止時 灰: 動作時 角速度, 角度 姿勢推定結果 うまくいっているように見えるが、角速度のメリットが分かりづらい 加速度だけを使用した姿勢推定 世界座標系に変換した加速度 加速度を大きくする 小走りしながらスマホを立てて戻す 加速度だけを使用した姿勢推定 相補フィルターを用いた姿勢推定 加速度だけではノイズが大きいが、 相補フィルターではノイズを抑えることができている カルマンフィルタ もっと調べた Youtube ChatGPT に生成させたサンプルコード import numpy as np import pandas as pd # カルマンフィルタの初期化 def initialize_filter(): # 初期状態推定値 (クォータニオン) x = np....
工科展 10月7,8日に工科展が行われました。 研究室やサークル, 学生チャレンジプロジェクトなどで制作した作品を展示するイベントで、 私たち チームシステム工学研究会 は WiFiを用いた混雑推定アプリの制作 について展示・発表しました。 展示中の様子 イベントを終えて 今回チームで開発するにあたり、プログラミングをあまりやったことがないメンバーも多く、 制作の役割分担と進行に苦労しました。 実際に展示していると、 arpスキャン でよくない？ ネットワーク圧迫しない？ などネットワークを専門とする方からの意見もありましたが、 ping を選んだ理由など、あらかじめ対策をしており完璧に対応できたのが良かったです。 次出るのであれば、より精度を上げていきたいと思います。 制作した作品 ping を用いて各ネットワーク部に接続する端末数を取得し、 その情報をもとに混雑を推定するアプリを制作しました。 実際のアプリは こちら から見れます 発表スライド 賞について 研究室を含む5チーム中、優秀賞(2位) を頂きました。 賞状 上はもう一方のチームのもの
技育展 & カルマンフィルタについて調べた 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 カルマンフィルターを用いた推定 技育展 決勝 長期的な予定 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月まで? 端末姿勢推定(カルマンフィルター) 10月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗報告 技育展 結果 ファイナリストなれず 改善点 自分 ノードを元にGoogle検索とQiita検索をしやすいように 初めて訪れた際、検索ボックスを表示するようにする ユーザビリティの向上(検索ボックス等) その他 2回目以降に訪れた際、最後に見たノードから始まるようにする 関数などより細かな情報を追加 感想等 ファイナリストには研究やOSSなど年単位で制作しているものが多く、 気軽に参加してファイナリストになれるものではないと感じた. しかし、一部のファイナリストや企業賞を取っていた参加者の中には2ヶ月で制作したとうい人も多く、 制作期間だけではなく 技育展に適した アイデアなども重要だと思った. 端末姿勢推定 カルマンフィルタについて調べた 論文から CiNii でカルマンフィルタを使っている研究論文を探した GPS測位情報とセンサ情報に基づく位置推定システムに関する研究 IPSJ Dead Reckoning（DR）技術 デッドレコニング カーナビに使われる GPSによる絶対位置推定情報とセンサによる相対移動推定情報をカルマンフィルタによって組み合わせる 歩数と歩幅は使わない 短時間フーリエ変換を用いる 最低2歩分の1s以上がよい 移動体の電波強度を利用した歩行者の位置精度向上手法の評価 IPSJ 電波強度にカルマンフィルタを適用 測距情報と姿勢情報と部屋情報を融合させた屋内位置推定システムに関する研究 IPSJ 端末の姿勢情報と周囲の壁面などの測距情報と，屋内の3次元部屋情報を融合する 加速度の時空間情報を考慮した進行方向推定手法の検討 IPSJ 論文は専門用語や未知の数学を使っていて難しかった. Qiita 等 言いたいことは分かるが、数式が難しく計算方法がわからない...