スケジュール

  • 3次元の歩行軌跡
    • 計測
    • 二次元グラフ化
    • 三次元グラフ化(Python)
    • 三次元グラフ化(Unity)

進捗

計測

4号館別館の1階(階段前)から3階(トイレ前)へ

使用機器など

  • Android Xperia
  • Phyphox
    • 加速度センサー
    • 角速度センサー
    • 気圧センサー

二次元グラフ化

各センサーの値

各センサーの値

(前後40サンプルの移動平均フィルターをかけてある)

二次元グラフ(加速度, 角速度)

二次元グラフ

1-2階と2-3階が1.5mほどずれている
=> 階段の歩幅と平坦部の歩幅が異なるから?

三次元グラフ化(Python)

気圧から高さを出す

1気圧の環境で 1hPa 下がると 10m 上があるとして計算

三次元グラフ

三次元グラフ

三次元グラフ(横から)

三次元グラフ

階段を登っている様子はわかるが、沈んでしまっている(?)
=> もっと平滑化すべき?

平滑化を強めた(?)グラフ

平滑化を強めたグラフ

平滑化を強めたグラフ

前後160サンプルで平滑化

やりすぎだが、フィルター次第で綺麗にできる問題だと分かった

三次元グラフ化(Unity)

Pythonで座標をcsvで書き出して、c#で読み込む

c#スクリプト

少数16桁ある場合は System.Globalization.NumberStyles.Float が必要となる

float.Parse(line[0], System.Globalization.NumberStyles.Float);

スクショ

動かしながら見れるようになった

メモ

kajilab.net 論文

梶克彦，河口信夫，安定センシング区間検出に基づく3次元歩行軌跡推定手法， 情報処理学会論文誌，Vol.57, No.1, pp.12-24，2016. (特選論文)

直線や直角,並行な部分を割り出して綺麗にする研究
長期的にみてやる

情報処理学会 入っておくと良い

TODO:

  • 直線や直角,並行な部分を割り出して綺麗にする
  • Unity で時間通りのアニメーションにする