技育展 単語の繋がりから知らない単語を知れるサービス wisdom Tree を制作しました。 結果 予選 中部ブロック予選より決勝進出 決勝 ファイナリストなれず 振り返り デザインを褒めていただけたので、デザインに力を入れてよかったと思います。 無駄に cssで枠線などを頑張って書いたが、そこに興味を持ってもらえて嬉しかった。 ただ、テーマ自体が技育展で映えるようなものではなかったと感じた。 ファイナリストになることはできなかったが、他の凄い作品を見ることができて、とても勉強になった。
端末姿勢推定 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 カルマンフィルターを用いた推定 長期的な予定 9月23日 技育展 決勝 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月まで? 端末姿勢推定(カルマンフィルター) 10月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗 やりたいこと 端末の姿勢推定 加速度を端末座標から世界座標にする 考え方 相補フィルターを使う 静止状態では加速度から傾きを推定 動作状態では角速度から傾きを推定 最終的には カルマンフィルター を使う 前回) 相補フィルターを使って端末姿勢推定をした 結構理想通りにはなったが正解が分からない 加速度を世界座標系に変換してみる 正解データとの比較ができるデータを取る 前回) 加速度を世界座標系に変換した 明らかにおかしい ベクトル(加速度)を回転させる関数は以前のものを使用したため合ってるはず 元の加速度と姿勢推定後のデータのサンプリング周波数の違い? 問題点1 単位の違い 前回、単位が rad と deg で違うという問題があった → deg に統一 ただし、過去に作ったベクトルを回転させる関数は rad だった 修正後のグラフ 問題点2 関数が良くない 以前に使った加速度から傾きを出す関数を利用した 関数の仕様 以前のプログラムでは以下の処理をして返していた def calc_tilt(df_acc): ... roll = math.acos(x / gravity) yaw = math....
端末姿勢推定 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 端末姿勢推定 データを収集 グラフを作成 静止状態の判別 端末の姿勢を推定 加速度を世界座標に変換 角速度を世界座標に変換 カルマンフィルターを用いた推定 長期的な予定 9月23日 技育展 決勝 9月中旬まで 端末姿勢推定(加速度, 角速度) 10月まで? 端末姿勢推定(カルマンフィルター) 10月中 Kotlin(とRust)の勉強 「いつでもセンシングアプリ」 進捗 やりたいこと 端末の姿勢推定 加速度を端末座標から世界座標にする 考え方 加速度に変化がない(動いていない)時は、重力加速度の方向から端末状態を出す 変化がある時は、ジャイロセンサーから端末状態を出す 最終的には カルマンフィルター を使う 前回 灰色は動いていると判断した区間 橙は区間内の最大値と最小値の差 200ms(80フレーム) ごとに区切り、区間内の最大値と最小値の差が 1m/s^2 以下の時は、 動いていないと判断する 静止状態の判別方法を変更 差ではなく、分散を用いる 200ms(80フレーム) ごとに区切り、区間内の分散が 0.15m/s^2 以下の時は、静止状態とする 加速度のグラフ(ノルム) 静止状態との差が大きくなっていて良い 角速度から端末の傾きを出す 角速度を積分して角度を出す 加速度から端末の姿勢を出す 加速度の絶対値で各軸の加速度を割って、arccosをとる gravity = math.sqrt(x ** 2 + y ** 2 + z ** 2) angle_x = math....
キャンプ 今回、梶研かつシステム工学研究会の同級生と先輩の3人でキャンプに行ってきました。 先輩のキャンプセンシングという研究のために、キャンプのデータを取得することが目的です。 さらに 技育CAMP マンスリーハッカソン vol.9 を同時に開発しており、PCを開きながらのキャンプでした。 センシング キャンプが終わり、ブルーシートの水を飛ばしている時、面白いデータがとれそうだと思いました。 下にスマホを置いて気圧をとってみると、面白いデータがとれました。 データ取得中の様子 ふっと思いついたセンシングでしたが、どこかで遊べそうな良いデータをとれました。
技育CAMP アドバンス & 端末状態推定 出席率 3年セミナー：??% スケジュール 短期的な予定 技育CAMP vol.7(技育展) 案出し 役割分担 アプリイメージの作成 サイトの作成 スライドの作成 技育CAMP vol.7 発表(8/5) 追加開発 技育展中部ブロック 発表(8/12) デモ動画変更 (システム改善) 技育CAMPアドバンス 発表(9/2) 追加開発 技育展 決勝(9/23) 端末状態推定 データを収集 グラフを作成 ー 長期的な予定 9/23 技育展 決勝 技育CAMP アドバンス 制作物 単語の繋がりを可視化するアプリ 結果 なし 反省 技術的な挑戦がない 目立たない 印象に残らない 端末状態推定 考え方 加速度に変化がない(動いていない)時は、重力加速度の方向から端末状態を出す 変化がある時は、ジャイロセンサーから端末状態を出す 最終的には カルマンフィルター を使う データを収集 スマホをポケットに入れてU字に歩く 10歩前進 - 右向いて4歩前進 - 右向いて10歩前進 加速度(ノルム) ~3s : ポケットに入れている 37s~ : ポケットから出している 角速度 角度 前回(7/25) のやり方 ノルム が 9....